Saleh Mohammed Suleiman al-Arouri est né dans la ville d'Aroura, située près de la ville de Ramallah en Palestine occupée, en 1966. Il a effectué sa scolarité de base dans ses écoles et a achevé ses études secondaires en 1984.
Il a rejoint l'Université d'Hébron, dans le sud de la Palestine occupée, en 1992, où il a obtenu une licence en droit islamique.
Après la fondation du Hamas, vers la fin de l'année 1987, par les dirigeants des Frères musulmans, al-Arouri rejoint le mouvement.
Entre 1990 et 1992, l'armée israélienne a détenu administrativement al-Arouri (sans procès) pendant des périodes limitées, sur le fond de ses activités au sein du mouvement Hamas.
En 1992, l'armée israélienne a de nouveau arrêté al-Arouri et l'a condamné à 15 ans de prison pour avoir formé les premières cellules des Brigades Al-Qassam en Palestine occupée. Durant son emprisonnement, il s'est distingué par son action à la tête du mouvement de lutte contre l'administration pénitentiaire israélienne.
Al-Arouri a été libéré en 2007, mais Israël l'a de nouveau arrêté trois mois plus tard et l'a encore emprisonné pendant trois ans (jusqu'en 2010), lorsque la Cour suprême israélienne a décidé de le libérer et de l'expulser hors de Palestine.
Il est ensuite déporté en Syrie et s'y installe durant trois ans, avant de repartir et de vivre dans plusieurs pays, puis de s'installer finalement au Liban jusqu'à son assassinat.
Après sa libération en 2010, al-Arouri a été choisi comme membre du bureau politique du mouvement.
Le 31 juillet 2021, le Conseil de la Choura du Mouvement de la Résistance islamique Hamas avait réélu Saleh al-Arouri pour la deuxième reprise, au poste de chef adjoint du bureau politique, en plus de son poste de chef du mouvement en Palestine occupée.
Le mouvement Hamas a annoncé l'élection de Saleh al-Arouri au poste de chef adjoint du Bureau politique le 9 octobre 2017.
Durant sa carrière, al-Arouri a été élu président de la région de Palestine occupée, par le Hamas, le 4 juillet 2021.
Il est considéré comme l'un des hauts dirigeants du mouvement Hamas et le premier fondateur de son aile militaire, les Brigades Izz al-Din al-Qassam.
Le 31 octobre, l'armée israélienne a fait sauter la maison d'al-Arouri, dans la ville d'Aroura près de Ramallah en Palestine occupée, et ce, quelques jours après une opération à grande échelle contre des militants du Hamas dans le village, et a transformé la maison en centre d'interrogatoire.