Le ministère de la Défense a indiqué dans un communiqué qu'il collaborait avec les enquêteurs pour éclaircir des faits qui remontent à dimanche.
Pour sa part, le ministère de la Défense a assuré que les militaires effectuaient une patrouille de routine quand ils ont entendu des coups de feu.
La fourgonnette a accéléré à l'approche des militaires, ajoute le communiqué de l'armée.
Cinq occupants sont morts, un autre a été blessé et un septième est indemne, d'après les chiffres du ministère, qui a annoncé une enquête interne.
D'après la plainte de la CNDH, le véhicule a reçu 20 impacts de balle et l'une des personnes décédées était de nationalité américaine.
Des vidéos sur les réseaux sociaux montrent des échanges de tirs entre des soldats, des proches des jeunes et des résidents du quartier.
Les images montrent également un soldat piétiné au sol par plusieurs personnes et un autre recevant des coups de poing au visage.
Nuevo Laredo est régulièrement le théâtre de violences attribuées aux narcotrafiquants.
Le 7 décembre, les autorités ont annoncé la mort de sept criminels présumés dans des affrontements avec des militaires.